A diferenciação entre OS e OS Avulsa são os vínculos de cada uma dentro do sistema.
A OS Avulsa deve ser utilizada apenas para controle interno, ou seja, para que você possa consultar as informações sempre que necessário. Ela não terá vínculos com financeiro, fiscal ou qualquer outro módulo do sistema.
Já a OS normal é vinculada as vendas, assim ela é vinculada a outros módulos do sistema. Na OS normal você pode adicionar tanto serviços quanto produtos, controlando o estoque do que estiver cadastrado como produto. Pode ser gerado financeiro sobre estas informações, bem como é possível gerar uma NFS-e a partir de um OS normal.